Giáo trình Robot công nghiệp

1 
LỜI GIỚI THIỆU 
Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử công nghiệp ở trình 
độ Cao Đẳng và Trung Cấp, giáo trình Robot công nghiệp là một trong những 
giáo trình mô đun đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung chương 
trình được Bộ Lao động Thương binh Xã hội và Tổng cục Dạy Nghề phê duyệt. 
Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ với 
nhau, logíc. 
Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có 
liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội 
dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất 
đồng thời có tính thực tiễn cao. 
Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 90 giờ 
gồm có: 
Bài 1: Giới thiệu chung về Robot công nghiệp 
Bài 2: Cấu trúc và phân loại Robot công nghiệp 
Bài 3: Các chuyển động cơ bản của Robot công nghiệp 
Bài 4. Phương trình động học và động lực học của Robot 
Bài 5. Lập trình ứng dụng Robot trên phần mềm 
Trong quá trình sử dụng giáo trình, tùy theo yêu cầu cũng như khoa học và 
công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiến thức mới 
cho phù hợp. 
Giáo trình này được biên soạn lại từ những nguồn tài liệu tham khảo khác 
nhau cho phù hợp với điều kiện giảng dạy tại Trường Cao đẳng nghề Việt Nam- 
Singapore và chỉ lưu hành nội bộ. 
Bình Dương, ngày 10 tháng 09 năm 2017 
 Tham gia biên soạn 
1. Chủ biên: Hà Trần Trọng Hữu 
2. Tống Văn Ngọc 
2 
MỤC LỤC 
TRANG 
LỜI GIỚI THIỆU .................................................................................................. 1 
MỤC LỤC ............................................................................................................. 2 
BÀI 1 ..................................................................................................................... 8 
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOTCÔNG NGHIỆP .......................................... 8 
1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR: Industrial Robot): 8 
2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp: ................................... 9 
3. Ứng dụng của robot công nghiệp: ............................................................. 12 
4. Nội dung nghiên cứu và phát triển robot công nghiệp: ............................. 13 
4.1. Nhận xét về quá trình phát triển: ......................................................... 13 
4.2. Cơ-Tin-Điện tử và Robot công nghiệp:............................................... 13 
4.3. Các xu thế ứng dụng robot trong tương lai ......................................... 14 
5. Tiếp cận và ứng dụng robot công nghiệp ở Việt Nam: ............................. 15 
BÀI 2 ................................................................................................................... 16 
CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP ................................. 16 
1. Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp: ................................................ 16 
2. Bậc tự do và các tọa độ suy rộng: .............................................................. 17 
2.1. Bậc tự do: ............................................................................................. 17 
2.2. Tọa độ suy rộng: .................................................................................. 18 
3. Hệ tọa độ và vùng làm việc: ...................................................................... 19 
3.1. Hệ tọa độ:............................................................................................. 19 
3.2. Vùng làm việc: .................................................................................... 21 
4. Chỉ tiêu đánh giá và các tham số kỹ thuật: ................................................ 22 
4.1. Độ cơ động của cơ cấu: ....................................................................... 22 
4.2. Hệ số phục vụ: ..................................................................................... 22 
4.3. Độ dễ điều khiển của cơ cấu: .............................................................. 23 
4.4. Các thông số kỹ thuật của robot công nghiệp: .................................... 23 
5. Phân loại robot công nghiệp: ..................................................................... 24 
3 
6. Giới thiệu các robot công nghiệp:.............................................................. 27 
BÀI 3 ................................................................................................................... 34 
CÁC CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP .................. 34 
1. Các khái niệm ban đầu: .............................................................................. 34 
2. Các chuyển động cơ bản: ........................................................................... 35 
2.1. Chuyển động tịnh tiến: ........................................................................ 35 
2.2. Chuyển động quay: .......................... ... hấn vào chúng. 
5 Danh mục RobotStudio Help 
6 
Cửa sổ đồ họa 
Cửa sổ đồ họa thể hiện những đối tượng làm việc trong trạm. Tại đây 
bạn chọn các đối tượng và các phần của đối tượng khi xậy dựng và 
lập chương trình cho trạm. Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn và chế độ 
61 
bắt điểm được đặt bên trên của cửa sổ đồ họa. Để sử dụng đúng cấp 
độ lựa chọn và chế độ bắt điểm là những cài đặt hết sức quan trọng để 
làm việc thành công trong cửa sổ đồ họa. 
7 
Thanh trạng thái 
Là ô nằm bên phải thể hiện trạng thái của hệ điều khiển.Đèn xanh cho 
thấy hệ điều khiển đang hoạt động ở chế độ AUTO, màu vàng là ở 
MANUAL, màu đỏ là hệ chưa được khởi động đúng. 
3. Các thao tác cơ bản với chuột: 
Các thao tác trên phần mềm đa số được thực hiện bằng chuột, dưới đây sẽ 
cung cấp bảng hướng dẫn các thao tác cơ bản với chuột như: chọn đối tượng, 
xoay trạm, di chuyển trạm, phóng to hoặc thu nhỏ, phóng to khung được chọn. 
Ngoài việc sử dụng chuột, người sử dụng còn cần phải kết hợp với các nút chức 
năng như SHIFT hay CTRL để thực hiện được các thao tác trên. Các hướng dẫn 
cụ thể được mô tả trong bảng 5.2. 
Bảng 5.2 Các thao tác cơ bản với chuột 
 Dùng kết hợp phím 
và chuột 
Mô tả 
Chọn đối tượng 
Chỉ cần click chuột vào đối tượng để 
chọn, để chọn nhiều đổi tượng, giữ 
phím Ctrl trong khi click vào những 
đối tượng mới. 
Xoay station 
CTRL + SHIFT + 
Nhấn Ctrl+Shift+chuột trái khi kéo 
chuột để kéo chuột nhằm xoay 
station. 
Với loại chuột 3 nút, bạn có thể sử 
dụng nút trái và giữa thay vì kết hợp 
bàn phím. 
Di chuyển trạm 
CTRL + 
Nhấn Ctrl và chuột trái khi kéo lê để 
di chuyển station. 
Phóng to trạm 
CTRL + 
Nhấn Ctrl+chuột phải khi kéo giữ 
chuột qua trái để thu nhỏ, qua phải 
đểphóng tođối với chuột có 3 nút, có 
thể sử dụng nút giữa thay cho sự kết 
hợp phím. 
Phóng to theo 
khung chuột. 
SHIFT + Nhấn SHIFT +chuột phải khi kéo 
chuột qua vùng phóng to 
62 
Chọn theo khung 
SHIFT + 
Nhấn SHIFT + chuột trái khi kéo 
chuột qua vùng muốn lựa chọn 
4. Các lệnh cơ bản: 
4.1. Câu lệnh MoveL/MoveJ 
Đây là hai câu lệnh cơ bản để điều khiển robot di chuyển thẳng theo các trục 
x,y,z hoặc theo các hướng kết hợp. 
 Nếu chọn lệnh MoveL (line) có nghĩa là ta chọn lệnh di chuyển tuyến tính. 
Còn nếu chọn lệnh MoveJ (jump) thì quỹ đạo sẽ là đường cong bất kỳ. 
 Về cấu trúc lệnh MoveL hay MoveJ đều tương tự nhau. Tất cả đều cần các 
yếu tố như điểm kết thúc, vận tốc, độ lượn và dụng cụ làm việc nào được sử dụng. 
Lệnh này được mô tả trong hình 5.3 
Hình 5.3 Cấu trúc lệnh MoveL/MoveJ 
4.2. Câu lệnh MoveC 
Khác với lệnh MoveL/MoveJ là lệnh MoveC. Lệnh MoveC là lệnh dùng để 
xác định quỹ đạo là đường cung tròn được mô tả qua hình 5.4. 
MoveL p1, v100, z10, tool1;
L－ linearly : tuyến
tính
J－ joint movement 
: chuyển động cong
Điểm đến
Data type: robtarget
Speed : tốc độ
(mm/s)
data type: speeddata
Zone
data type: zonedata
TCP 
Data type: tooldata
63 
Hình 5.4 Cấu trúc lệnh MoveC 
Chúng ta hãy xem ví dụ sau để hiểu rõ hơn về các lệnh này. 
Ví dụ 1: Di chuyển dụng cụ tool1 theo các điểm p1,p2,p3 theo yêu cầu. 
Yêu cầu ở đây là di chuyển dụng cụ đi thẳng từ điểm bắt đầu đến điểm p1, 
sau đó di chuyển thẳng đến p2, cuối cùng là di chuyển tự do đến p3. 
Hình 5.5 Ví dụ về lệnh MoveL và MoveJ 
4.3. Lệnh di chuyển theo tọa độ: 
Ta có thể sử dụng hàm di chuyển theo tọa độ khi biết chính xác khoảng cách các 
điểm trên quỹ đạo. 
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, 
Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100 mm theo trục X, 50 mm theo 
trục Y và 0 mm theo trục Z. 
Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa độ Wobj. 
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0 \Ry:=-0\Rz:=25), v100, 
L－ linearly
J－ joint movement
C- circularly
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
Zone
Data type :zone data
TCP 
Data type: tooldata
Một điểm trên vòng
tròn di chuyển của
robot
Data type :robotarget
Điểm đến
Data type: robotarget
speed
data type: speeddata
64 
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) Robot di chuyển đến vị trí 
cách điểm P1 100mm theo trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng 
thời xoay quanh trục Z một góc 25 độ. 
Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ Tool 。 
Ví dụ 2: Vẽ hình chữ nhật, kích thước là 100mm*50mm như hình 5.6 
Cách 1: Sử dụng câu lệnh MoveL 
MoveL p1,v100, 
MoveL p2,v100, 
MoveL p3,v100, 
MoveL p4,v100, 
MoveL p1,v100, 
Cách 2: sử dụng lệnh MoveL Offs 
MoveL p1,v100, 
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, Hình 5.6 
MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, 
MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100, 
MoveL p1,v100, 
4.4. Câu lệnh Move AbsJ 
Hình 5.7 Cấu trúc lệnh MoveAbsJ 
MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;
speed
Data type: speeddata
zone
Data type:zonedata
TCP 
Data type: tooldata
Destination point
Data type :jointtarget
65 
Lệnh MoveAbsJ được sử dụng để đưa dụng cụ ở bất kỳ nơi nào lập tức trở 
về lại điểm bắt đầu (jointtarget). 
4.5. Lệnh Set 
Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu thành 1. 
Set do1; với do1： Kiểu dữ liệu: signaldo Tín hiệu do1 sẽ 
được thiết lập giá trị 1. 
4.6. Lệnh Reset 
Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0. 
Reset do1; 
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo 
Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0. 
4.7. Lệnh WaitDI 
WaitDI di1, 1; 
di1： Kiểu dữ liệu : signaldi 
Tín hiệu. 
1： Kiểu dữ liệu : dionum 
Giá trị chờ đợi của tín hiệu. 
Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1. 
 [\MaxTime] ( num ) 
Thời gian đợi tối đa, theo giây 
 [\TimeFlag] ( bool ) 
 Bool，TRUE or FALSE。 
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1; 
Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời gian quy định, 
đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler) sẽ được gọi nếu có 
(ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng 
chạy. 
Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag], 
Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy tiếp. 
Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian maxtime, và ngược lại là 
FALSE. 
4.8. Lệnh WaitTime 
WaitTime 5; 
5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num ) 
66 
Đợi một khoảng thời gian xác định. 
5. Lập trình trên máy tính 
5.1 Cài đặt phần mềm trên máy tính 
Download phần mềm từ trang chủ Abb.com. Chú ý lựa chọn phiên bản phù 
hợp với robot đang sử dụng. 
Tiến hành cài đặt trên máy tính. 
Hình 5.8 bắt đầu cài đặt. 
Nhấp đúp vào biểu tượng để chạy chương trình cài đặt. 
Hình 5.9 lựa chọn ngôn ngữ cài đặt 
Hiện tại phần mềm này chưa hỗ trợ ngôn ngữ tiếng Việt, nên chọn ngôn 
ngữ tiếng Anh để cài đặt. 
67 
Hình 5.10 Giao diện cài đặt 
Nhấp đúp vào để cài đặt chương trình. 
Hình 5.11 lựa chọn cài đặt 
68 
Nhấp đúp vào để cài đặt phần cứng ảo cho robot. 
Nhấp đúp vào để cài đặt phần mềm chương trình. 
Sau khi cài đặt xong, sẽ xuất hiện biểu tượng trên màn hình 
desktop. 
Nếu sử dụng hệ điều hành 64bit sẽ xuất hiện biểu tượng này. 
5.1. Tạo chương trình với hệ thống robot có sẵn 
B1: Trên tab File nhấn chọn New sau đó chọn Station with Robot Controller. 
B2:Theo mặc định, template system được liệt kê ở ô bên phải của cửa sổ. 
Chọn IRB1600_5kg_1.2m type A bằng cách click đôi chuột. 
Hình 5.12 Chọn robot có sẵn trong hệ thống 
B3: Trong hộp thoại select library, đánh dấu vào ô IRB1600_5_120_01. Sau 
đó nhấn ok 
69 
Hình 5.13 Chọn phần cứng theo yêu cầu 
B4: Trên tab File chọn Save as 
B5: Duyệt đến thư mục\courseware\station và lưu tên trạm: MyStation_1 
5.2. Thao tác di chuyển robot trên phần mềm sử dụng chuột và bàn phím 
Sử dụng kiến thức ở bảng 5.2 để thực hiện yêu cầu của giáo viên. 
5.3. Tạo dụng cụ mới từ bản vẽ kỹ thuật 
5.3.1. Công cụ (tool) có sẵn trong thư viện: 
B1: Tạo 1 trạm với robot như trong hình: 
Hình 5.14 Tạo trạm ảo theo yêu cầu 
B2: Vào tab Home > Import Library > Equipment. Trong Equipment, 
mục Tools chọn 1 Tool bất kỳ. 
70 
Hình 5.15 lựa chọn các dụng cụ có sẵn. 
B3: Trong cửa sổ Layout, click chuột phải vào Tool, chọn Attach to > . 
Hình 5.16 Lựa chọn thêm dụng cụ vào robot 
71 
B4: Hộp thoại Update position hiện lên, chọn Yes 
Hộp thoại này hỏi chúng ta có muốn cập nhật vị trí hiện tại cho dụng cụ 
vừa gắn lên robot hay không? Chúng ta chọn Yes để cập nhật vị trí mới của 
dụng cụ. 
Hình 5.17 Cập nhật vị trí dụng cụ 
B5: Tool được gắn vào Robot 
Hình 5.18 dụng cụ đã được thêm vào robot 
Chú ý: Muốn tháo Tool ra, trong cửa số Layout, click phải vào Tool chọn 
Detach. 
5.3.2. Tạo tool mới: 
Tạo 1 trạm trống và tiến hành làm theo các bước sau để tạo Tool 
72 
Hình 5.19 bắt đầu với trạm trống 
B1: Vào tab Home > Import Geometry > Browse for Geometry để 
duyệt đến thư mục Geometry chứa bảng vẽ Tool từ phần mềm CAD. 
Có thể thêm các bản vẽ từ các phần mềm khác vào thư viện của phần mềm 
này. Tất cả được đưa vào thư mục Geometry. 
Hình 5.20 Nhập dụng cụ từ bản vẽ kỹ thuật 
B2: Trong thư mục Geometry, chọn SpintnecTool.sat, sau đó nhấn Open 
73 
Hình 5.21 lựa chọn bản vẽ dụng cụ 
Ta được Tool nằm trên trạm như hình dưới: 
Hình 5.22 Bản vẽ dụng cụ trong không gian 
74 
B3: Chọn cấp bậc lựa chọn Surface Selection và Snap Center, chế độ 
Surface Selection là chế độ chọn bề mặt của bản vẽ còn chế độ Snap Center 
dùng để định tâm của bề mặt bản vẽ. 
Hình 5.23 chọn chế độ bề mặt 
Hình 5.24 chọn chế độ lấy tâm 
B4: Điều chỉnh vị trí hiển thị đế Tool như hình 5.25 để lấy được mặt đế. 
Hình 5.25 Xoay dụng cụ theo hướng thích hợp 
75 
Trong cửa sổ Layout, click phải vào SpintecTool và chọn Set Local 
Origin. Set Local Origin là chế độ gắn hệ tọa độ tạm thời cho bản bản vẽ. 
Hình 5.26 Chọn chế độ đặt tọa độ cho dụng cụ 
B5: Hãy chắc chắn dấu nhắc con trỏ nằm ở một trong những ô Position: 
những ô này sẽ cho biết chính xác tọa độ của bản vẽ so với tọa độ gốc. 
Hình 5.27 Bảng tọa độ cho dụng cụ 
76 
Rê chuột và click vào bề mặt tròn của đế Tool: chú ý chấm trắng đục ngay 
tâm bản vẽ. 
Hình 5.28 chọn tâm của mặt dưới dụng cụ 
Sau khi click xong, ta được các thông số như hình: 
Hình 5.29 Tọa độ của dụng cụ 
Trong mục Orientation (deg), ô trục X điền vào giá trị -90. Sau đó nhấn 
Apply và Close: Điều chỉnh hướng cho dụng cụ bằng cách thay đổi hệ trục xyz. 
77 
Hình 5.30 Chỉnh hướng cho dụng cụ 
Ta được tọa độ Local như hình: 
Hình 5.31 Hệ tọa độ của dụng cụ đã được gắn 
B6: Trong cửa sổ Layout, click phải vào SpintecTool và chọn Set 
Position và trả tất cả các ô giá trị về 0 sau đó nhấn Apply và nhấn Close 
Hình 5.32 vị trí chuẩn của dụng cụ 
78 
B7: Phóng đại và xoay tới khi có tầm nhìn rõ tới chóp của công cụ 
Hình 5.33 Chóp trên của dụng cụ 
B8: Chọn chế độ Surface Selection và Snap Center 
Hình 5.34 Chọn chế độ bề mặt và tâm 
B9: Trong tab Home, mục Frame chọn Create Frame 
Hình 5.35 tạo tọa độ làm việc cho dụng cụ 
B10: Nhấn vào bề mặt chóp công cụ. 
79 
Hình 5.36 Tọa độ làm việc của dụng cụ 
Sau đó nhấn Create và nhấn Close. Ta được khung Frame như hình dưới: 
Hình 5.37 Tọa độ làm việc đã được tạo 
80 
B11: Trong cửa sổ Layout, click phải vào Frame_1 chọn Set normal to 
surface 
Hình 5.38 Điều chỉnh tọa độ làm việc theo trục z 
B12: Trong hộp thoại Set normal to surface, nhấp chuột vào ô phía trên 
sau đó trong cửa sổ Graphics nhấp vào bề mặt chóp công cụ. Sau đó nhấn 
Apply. 
Hình 5.39 Chọn bề mặt đúng của dụng cụ 
Bây giờ ta được trục Z vuông góc với mặt chóp 
81 
Hình 5.40 Tọa độ làm việc sau khi điều chỉnh 
B13: Trong tab Modeling, chọn Create tool 
Hình 5.41 Bắt đầu chuyển từ bản vẽ qua dụng cụ thật sự 
B14: Trong hộp thoại Create Tool, phần Tool name điền MySpintecTool 
82 
Hình 5.42 Chọn tên dụng cụ theo ý muốn 
Để chọn Geometry nhấn chọn mục Use Existing, trong danh sách trổ 
xuống chọn phần SpintecTool 
Hình 5.43 chọn bản vẽ dụng cụ đang sử dụng 
Điền 3kg tại phần Mass 
Chọn chế độ Part Selection và Snap gravety 
83 
Hình 5.44 chọn chế độ khối và trọng tâm 
Trong hộp thoại Create Tool, click chuột vào phần Center of Gravity, sau 
đó trong cửa sổ đồ họa click vào Tool để bắt điểm tâm trọng lượng 
Hình 5.45 Tọa độ trọng tâm của dụng cụ 
Sau đó nhấn Next 
Trong phần TCP name nhập tSpintec 
Hình 5.46 nhập tên dụng cụ 
Trong phần Values from Target/Frame click vào ô chọn Frame_1 
Hình 5.47 chọn tọa độ làm việc của dụng cụ 
84 
Click nút mũi tên để nhập TCP 
Hình 5.48 thêm tọa độ làm việc vào dụng cụ 
Sau đó nhấn Done 
Bây giờ ta đã tạo được một Tool, trong cửa sổ Layout click chuột phải vào 
Frame_1 và chọn Delete. 
Hình 5.49 Xóa tọa độ làm việc trên bản vẽ dụng cụ 
85 
B15: Add vào 1 cánh tay robot và gắn Tool mới tạo vào để kiểm tra ( cách 
làm tương tụ như phần 5.4.1) 
5.4. Lập trình điều khiển robot xoay gắp vật liệu bằng dụng cụ 1 
Tạo dụng cụ với 3 hệ tọa độ làm việc như hình 5.50 
Hình 5.50 Dụng cụ với 3 hệ tọa độ làm việc 
Điều khiển robot sử dụng dụng cụ với hệ tọa độ thứ nhất để gắp các vật liệu 
sau: 
Hình 5.51 Gắp vật liệu E và F bằng dụng cụ với tọa độ 1 
5.5. Lập trình điều khiển robot xoay gắp vật liệu bằng dụng cụ 2 
Tiến hành tương tự mục 5.5 nhưng thay thế các vật liệu cho phù hợp hơn 
như: 
86 
. 
Hình 5.52 Gắp vật liệu E và F bằng dụng cụ với tọa độ 2 
5.6. Lập trình điều khiển robot xoay gắp vật liệu bằng dụng cụ 3 
Tương tự mục 5.5 nhưng với dụng cụ dùng tọa độ 3 thì không gắp được sản 
phẩm, chỉ có thể dùng để xoay, vặn vít. Sử dụng tọa độ 3 để vặn vít vào đúng vị 
trí. 
5.7. Bài tập tổng hợp 
Bài tập 1: Tạo Tools của Rô bôt dựa trên mô hình CAD đã cấp sẵn như hình 5.53 
Hình 5.53 
Bài tập 2. Hãy tạo một hệ thống Rô bôt IRB120, 
87 
Lập trình mô phỏng Robot IRB 120 dùng thanh nhọn của Tool1 (bài tập 1) đi theo 
các cạnh của 4 vật thể theo thứ tự D,C,B,A trong hình 5.54 theo cùng chiều kim 
đồng hồ với yêu cầu về tốc độ và độ lượn như đoạn code mẫu. 
 Code của chương trình mẫu có dạng như sau: 
MoveAbsJ Home,v500,z100,Tool_kiemtra\WObj:=Wobj_table; 
MoveJ P_10_kiemtra,v500,z100,Tool_kiemtra\WObj:=Wobj_table; 
MoveL P_20_kiemtra,v100,fine,Tool_kiemtra\WObj:=Wobj_table; 
MoveL P_30_kiemtra,v100,fine,Tool_kiemtra\WObj:=Wobj_table; 
MoveC 
P_40_kiemtra,P_50_kiemtra,v100,fine,Tool_kiemtra\WObj:=Wobj_table; 
Hình 5.54 
CÂU HỎI ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ HỌC TẬP BÀI 5: 
Câu 1: Cho hệ thống như hình 5.55 hãy lập trình cho robot ABB IRB120 vận 
hành lắp ráp một sản phẩm hoàn chỉnh. Sản phẩm gồm: Đế, ổ bi, trục, nắp và 
vặn vít ở 4 góc. 
Cho biết hệ thống sử dụng bản vẽ công cụ có sẵn trong thư viện Geometry. 
Sau khi lập trình trên máy tính xong, sinh viên phải kết nối với robot và thực 
hành ngay trên robot. 
Yêu cầu khi thực hành: 
Các tọa độ phải được điều chỉnh lại cho chính xác. 
Tăng thêm thời gian chờ nếu thấy chưa phù hợp. 
Kết nối hệ thống khí nén. 
88 
Hình 5.55 Bộ thực hành robot ABB IRB 120 
89 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
1. TS. Phạm Đăng Phước, Robot Công Nghiệp, Nhà xuất bản Hồ Chí Minh 2006. 
2. GSTSKH Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp -. NXBKH và kỹ thuật 
2006. 
3. Nguyễn Thiện Phúc, Tay máy - người máy công nghiệp -. NXBKH và kỹ 
thuật 1983. 
4. TS Lê Văn Hiền,Giáo trình mô đun Robot công nghiệp, Tổng cục dạy nghề 
2013.