Tổng quan chiến lược áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở để điều khiển hệ thống cầu trục
Hệ thống cầu trục được sử dụng rất nhiều trong ngành vận tải. Do đó, việc điều khiển hệ thống cầu trục
là một lĩnh vực nghiên cứu đặc biệt quan trọng. Vì bài viết đánh giá cuối cùng đã trình bày tổng quan về
các phương pháp điều khiển cầu trục từ năm 2000 đến năm 2016, thiếu thông tin được thu thập và sắp
xếp liên quan đến các bản cập nhật mới nhất về các chiến lược điều khiển cho các hệ thống điều khiển
cầu trục. Do đó, bài viết này trình bày tổng quan chiến lược áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở
mới nhất điều khiển hệ thống cầu trục từ năm 2001 đến năm 2019. Một đánh giá ngắn gọn về mô hình
của hệ thống cầu trục con lắc đơn và con lắc đôi cũng được đưa ra, bài viết này cũng tóm tắt hầu hết
các công việc liên quan đến việc áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở để điều khiển các hệ thống
cầu trục đã được công bố trước đây. Ngoài ra, các hệ thống điều khiển chống xoay cho cần cẩu công
nghiệp có sẵn trên thị trường được mô tả. Bài viết này sẽ hữu ích cho các nhà nghiên cứu mới khi xác
định hướng nghiên cứu cho lĩnh vực đặc biệt quan tâm này.
Trang 1
Trang 2
Trang 3
Trang 4
Trang 5
Trang 6
Trang 7
Trang 8
Tóm tắt nội dung tài liệu: Tổng quan chiến lược áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở để điều khiển hệ thống cầu trục
19 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 4 (67).2019 Tổng quan chiến lược áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở để điều khiển hệ thống cầu trục Overview evaluation of the strategy to apply open loop control techniques to control a crane system Nguyễn Vĕn Trung 1, 2, Chenglong Du 1, Nguyễn Trọng Quỳnh2, Phạm Thị Thảo2 Email: ngvtrung1982@gmail.com 1Central South University Changsha, China 2Trường Đại học Sao Đỏ, Chí Linh, Việt Nam Ngày nhận bài: 4/10/2019 Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 6/12/2019 Ngày chấp nhận đĕng: 31/12/2019 Tóm tắt Hệ thống cầu trục được sử dụng rất nhiều trong ngành vận tải. Do đó, việc điều khiển hệ thống cầu trục là một lĩnh vực nghiên cứu đặc biệt quan trọng. Vì bài viết đánh giá cuối cùng đã trình bày tổng quan về các phương pháp điều khiển cầu trục từ nĕm 2000 đến nĕm 2016, thiếu thông tin được thu thập và sắp xếp liên quan đến các bản cập nhật mới nhất về các chiến lược điều khiển cho các hệ thống điều khiển cầu trục. Do đó, bài viết này trình bày tổng quan chiến lược áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở mới nhất điều khiển hệ thống cầu trục từ nĕm 2001 đến nĕm 2019. Một đánh giá ngắn gọn về mô hình của hệ thống cầu trục con lắc đơn và con lắc đôi cũng được đưa ra, bài viết này cũng tóm tắt hầu hết các công việc liên quan đến việc áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng hở để điều khiển các hệ thống cầu trục đã được công bố trước đây. Ngoài ra, các hệ thống điều khiển chống xoay cho cần cẩu công nghiệp có sẵn trên thị trường được mô tả. Bài viết này sẽ hữu ích cho các nhà nghiên cứu mới khi xác định hướng nghiên cứu cho lĩnh vực đặc biệt quan tâm này. Từ khóa: Hệ thống cầu trục; điều khiển vòng hở; định hình đầu vào; làm mịn lệnh; bộ lọc. Abstract Crane system is used a lot in the transport industry. Therefore, the control of crane systems is a particularly important area of research. Because the final review article presented an overview of crane control methods from 2000 to 2016, there is a lack of information collected and organized regarding the latest updates on control strategies for crane control systems. Therefore, this article presents a overview of the strategy of applying the latest open loop control techniques that control the crane system from 2001 to 2019. A brief review of the model of the single and double pendulum crane is also provided, this article also summarizes most of the work involved in the application of ring control techniques open loop control the previously announced crane systems. In addition, anti-swing control systems for industrial cranes available on the market are described. This article will be useful for new researchers when identifying research directions for this area of particular interest. Keywords: Crane system; open loop control; input shaping; command smoothing; filters. Người phản biện: 1. GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn 2. PGS.TS. Trần Vệ Quốc 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Thế giới ngày càng phát triển, số lượng hàng hóa, vật liệu tại các nhà xưởng, bến cảng, công trình xây dựng, nhà máy luyện kim và các ngành công nghiệp khác ngày càng nhiều. Để nâng, hạ, lắp ghép, vận chuyển tất cả các loại hàng hóa và vật liệu này không thể thiếu cần cẩu, do cần cẩu có khả nĕng nâng, hạ, lắp ghép, vận chuyển những khối hàng hóa và vật liệu có trọng lượng lớn hoặc vật liệu nguy hiểm, tiết kiệm được thời gian và công sức [1, 2]. Ngoài ra, cần cẩu với ưu điểm không gian sàn nhỏ được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp, chẳng hạn như cần trục tháp, cần trục và cầu trục [3]. Các cấu trúc này, được thể hiện trong hình 1. Để vận hành cầu trục được an toàn, kịp thời và hiệu quả cần điều khiển tối ưu ba thông số là vị trí xe nâng, dao động của móc và dao động của tải trọng [4]. 20 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Tạp chí Nghiên cứu khoa học,Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 4 (67).2019 Hình 1. Cấu trúc của (a) cần cẩu; (b) cần trục tháp; và (c) cầu trục Tuy nhiên, khi vận hành giàn cầu trục trên không, góc lắc tự nhiên của móc, tải trọng và tác động bởi nhiễu gây ra như ma sát, gió, va chạm, sai lệch trục bánh xe và các khuyết tật trên đường ray làm cho những chức nĕng nâng, hạ, lắp ghép, vận chuyển của cầu trục hoạt động kém hiệu quả, đặc biệt tốc độ định vị chậm và độ chính xác định vị thấp, thậm chí điều chỉnh qua lại được lặp lại nhiều lần. Điều này không chỉ ảnh hưởng nghiêm trọng đến hiệu quả sản xuất, mà còn gây nguy cơ tiềm tàng lớn cho hoạt động an toàn của công trường, như hư hỏng cơ học, tai nạn ngắn mạch, lật cầu trục. Theo dữ liệu thống kê đã chỉ ra rằng điều khiển cầu trục vận chuyển, lắp ghép truyền thống gây lãng phí hơn 30% cho việc điều chỉnh qua lại được lặp lại [5] và hơn 50% cầu trục đã bị lệch trục bánh xe, lật cầu trục mất an toàn nghiêm trọng [6], sự an toàn của cần cẩu trong ngành xây dựng cũng đã xem xét trong [7]. Ngày 11/9/2015 tạ ... nh đến các thay đổi của hệ thống, đồng thời đã điều khiển được chính xác vị trí xe nâng trong thời gian ngắn và điều khiển được góc xoay tải trọng nhỏ. Tuy nhiên, nhược điểm chính của phương pháp điều khiển vòng hở là nó hoạt động kém hiệu quả với các nhiễu loạn bên ngoài tác động vào hệ thống như gió, sóng biển hoặc ma sát phi tuyến và với tần số dao động, đồng thời góc lắc ban đầu phải bằng 0. Do đó, hương nghiên cứu trong tương lai của nhóm tác giả là đánh giá toàn diện chiến lược 24 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Tạp chí Nghiên cứu khoa học,Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 4 (67).2019 áp dụng các kỹ thuật điều khiển vòng kín và các phương pháp điều khiển khác để điều khiển hệ thống cầu trục. Bài báo này dự kiến sẽ thúc đẩy và tạo ra ý tưởng cho các nhà nghiên cứu mới có thể tĕng cường và cải thiện các đề án hiện có hướng tới các chiến lược điều khiển hiệu quả hơn cho các hệ thống cầu trục khác nhau. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] K L. Sorensen, W Singhose, S Dickerson (2007), A controller enabling precise positioning and sway reduction in bridge and gantry cranes, Control Engineering Practice 15. 825-837. [2] Ngo QH, Hong KS (2012), Sliding-mode antisway control of an offshore container crane, IEEE/ASME Trans Mechatronics;17(2):201-209. [3] E.M. Abdel-Rahman, A.H. Nayfeh, Z.N. Masoud (2003), Dynamics and control of cranes: a review, J. Vib. Control. 9. 863-908. [4] M Zhang, X Ma, X Rong, X Tian, Y Li (2016), Adaptive tracking control for double-pendulum overhead cranes subject to tracking error limitation, parametric uncertainties and external disturbances, M S and S P 76-77. 15-32. [5] C Liu, H. Zhao, Y. Cui (2011), Research on application of fuzzy adaptive PID controller in bridge crane control system, in: Int. Conf. Control. Autom. Syst. Eng., IEEE, Beijing. China, pp. 1-4. [6] Ermidoro M, Cologni A L, F S, et al (2016), Fixed-order gain-scheduling anti-sway control of overhead bridge cranes[J]. M; 39:237-247. [7] R.L. Neitzel, N.S. Seixas, K.K. Ren (2001), A review of crane safety in the construction industry, Appl. Occup. Environ. Hyg. 16. 1106-1117. [8] BBC News (2015), Mecca crane collapse: 107 dead at Saudi Arabia’s grand mosque, (accessed 30.12.2019). [9] Vietnamnet.vn (2016), The Department of Construction was surprised because the crane collapsed into the school, , (accessed 30.12.2019). [10] Baomoi.com (2019), Broken crane, a worker was crushed to death, , (accessed 30.12.2019). [11] S. Rishmawi (2016), Tip-Over Stability Analysis of Crawler Cranes in Heavy Lifting Applications Master’s Thesis, Georgia Institute of Technology. [12] P. Hyla (2012), The crane control systems: a survey, in: 17th Int, Conf. Methods Model. Autom. Robot., Miedzyzdroje, Poland, pp. 505–509. [13] L Ramli, Z. Mohamed, A M. A, H.I. J, I. M. L (2017), Control strategies for crane systems: A comprehensive review, M S and S P 95. 1-23. [14] R.M.T. R. I, M.A. A, M.S. R, F.R.M. R (2010), Nonlinear dynamic modelling and analysis of a 3-D overhead gantry crane system with system parameters variation, Int. J. Simul. Syst. Sci. Technol. 11. 9-16. [15] N Sun, Yongchun Fang (2014), Nonlinear tracking control of underactuated cranes with load transferring and lowering: T and e. A 50. 2350-2357. [16] V.S. Renuka, A.T. M (2013), Precise modelling of a gantry crane system including friction, 3D angular swing and hoisting cable flexibility, Int. J. Theor. Appl. Res. Mech. Eng. 2. 119-125. [17] L. R, Z. M, H.I. J (2018), A neural network- based input shaping for swing suppression of an overhead crane under payload hoisting and mass variations, M S and S P 107 484-501. [18] N.D. Zrnic´, K. Hoffmann, S.M. Bošnjak (2009), Modelling of dynamic interaction between structure and trolley for mega container cranes, M. C. Model. Dyn. Syst. 15. 295-311. [19] E. Pap, M. Georgijević, V. Bojanić, G. Bojanić (2010), Pseudo-analysis application in complex mechanical systems modelling of container quay cranes, in: SIISY. IEEE Int. S. Intell. Syst. I, Subotica, Serbia, pp. 493-496. [20] A T Le, S-G Lee (2017), 3D cooperative control of tower cranes using robust adaptive techniques, Journal of the Franklin Institute 354. 8333-8357. [21] H Chen, Yc Fang, N Sun (2019), An adaptive tracking control method with swing suppression for 4-DOF tower crane systems, Mechanical Systems and Signal Processing 123 426-442. [22] L A Tuan, S-G Lee (2018), Modeling and advanced sliding mode controls of crawler cranes considering wire rope elasticity and complicated operations, M S and S P 103. 250-263. [23] Yuzhe Qian, Yongchun Fang, Biao Lu (2019), Adaptive robust tracking control for an offshore ship-mounted crane subject to unmatched sea wave disturbances, M S and S P 114. 556-570. [24] Yuzhe Qian, Yongchun Fang, Biao Lu (2017), Adaptive repetitive learning control for an offshore boom crane, Automatica 82. 21-28. [25] Q H Ngo, N P Nguyen, C N Nguyen, T H Tran, Q P Ha (2017), Fuzzy sliding mode control of an offshore container crane, Ocean E 140 125-134. [26] R.M.T. R Ismail, N D. That, Q.P. Ha (2015), Modelling and robust trajectory following for offshore container crane systems, Automation in Construction 59. 179-187. [27] Dt Liu, JqYi, Db Zhao, W Wang (2005), Adaptive sliding mode fuzzy control for a two-dimensional overhead crane, M 15. 505-522. [28] M. Pauluk (2016), Optimal and robust control of 3D crane, Prz. Elektrotechniczny 92. 206-212. [29] Xq Wu, Xx He (2016), Partial feedback linearization control for 3-D underactuated overhead crane systems, ISA T 65 361-370. [30] A M. Abdullahi, Z. M, H. S, H R. P , M.S. Z A, F.S. I, A. H (2018), Adaptive output-based command shaping for sway control of a 3D overhead crane with payload hoisting and wind disturbance, M S and S P 98. 157-172. [31] Y. Chu, V. Aesoy, H. Zhang, O. Bunes (2014), Modelling and simulation of an offshore hydraulic crane. in: Proc. - 28th Eur, Conf. Model. Simulation, ECMS, B, Italy, 2014, pp. 87-93. [32] Zhao Y, Gao H (2012), Fuzzy-model-based control of an overhead crane with input delay and actuator saturation. IEEE T F Syst;20(1):181-186. [33] I. Gerdemeli, S. Kurt, O. Deliktaᶊ (2010), Finite element analysis of the tower crane, in: 14th Int. Res. Conf. Mediterranean Cruise, pp. 561-564. 25 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 4 (67).2019 [34] H. Abdel-Khalek, K. Shawki, M. Adel (2013), A Computer-based model for optimizing the location of single tower crane in construction sites, Int. J. Eng. Sci. Innov. Technol. 2. 438-446. [35] K.A.F. Moustafa, E.H. G, A.M.A. El-M, M.I.S. I (2005), Modelling and control of overhead cranes with flexible variable-length cable by finite element method, T. I. M. C. 27 1-20. [36] W. Xu, B. Liu, J. Chu, X. Zhou (2012), An anti- swing and positioning controller for overhead cranes based on multi-sliding mode method. Adv. Mater, Res. 468-471. 328-334. [37] I. Marinović, D. S, B. J (2012), A slewing crane payload dynamics, Teh. Vjesn. 19. 907–916. [38] L. A. T, A. J, G.H. K, S.G. L (2011), Feedback linearization control of overhead cranes with varying cable length, in: Int. Conf, Control. Autom. Syst. Gyeonggi-Do, South Korea, pp. 906-911. [39] Zc Zhang, Yq Wu, Jm Huang (2016), Robust adaptive antiswing control of underactuated crane systems with two parallel payloads and rail length constraint, ISA Transactions 65. 275–283. [40] M Hamdy, R Shalaby, M Sallam (2018), A hybrid partial feedback linearization and deadbeat control scheme for a nonlinear gantry crane, Journal of the Franklin I 355 6286-6299. [41] D. Kim, W. Singhose (2006), Reduction of double-pendulum bridge crane oscillations, in: 8th Int. Conf, Motion Vib. Control (MOVIC 2006), Daejon, Korea, pp. 300-305. [42] J. Neupert, T. Heinze, O. S, K. S (2009), Observer design for boom cranes with double-pendulum effect, in: Proc, IEEE Int. Conf. Control Appl., Saint Petersburg, pp. 1545-1550. [43] N Sun, Ym Wu, H C, Yc F (2018), An energy- optimal solution for transportation control of cranes with double pendulum dynamics: Design and experiments, M S and S P 102. 87-101. [44] Mh Zhang, X Ma, H Chai, Xw Rong, Xc Tian, Yb Li (2016), A novel online motion planning method for double-pendulum overhead cranes, Nonlinear Dyn 85:1079-1090. [45] H Moradi, G Vossoughi (2015), State estimation, positioning and anti-swing robust control of traveling crane-lifter system, Applied Mathematical Modelling 39. 6990-7007. [46] M Giacomelli, F Padula, L Simoni, A Visioli (2018), Simplified input-output inversion control of a double pendulum overhead crane for residual oscillations reduction, Mechatronics 56. 37-47. [47] W. Singhose, D. Kim (2007), Manipulation with tower cranes exhibiting double-pendulum oscillations. in: IEEE Int, Conf. Robot. Autom., Rome, Italy, pp. 4550-4555. [48] Dw Qian, Sw Tong, SukGyu Lee (2016), Fuzzy- Logic-based control of payloads subjected to double-pendulum motion in overhead cranes, Automation in Construction 65. 133-143. [49] D. QIAN, S. TONG, B. YANG, S. LEE (2015), Design of simultaneous input-shaping-based SIRMs fuzzy control for double-pendulum-type overhead cranes, B OF THE P A OF S T S, Vol. 63, No. 4. 887-896. [50] M.A. Ahmad, M.S. Saealal, R.M.T. Raja Ismail, M.A. Zawawi, A.N.K. Nasir, M.S. Ramli (2011), Single input fuzzy controller with command shaping schemes for double-pendulum-type overhead crane, AIP Conf. Proc. 1337, 113-117. [51] Biao Lu, Yongchun Fang, Ning Sun (2019), Enhanced-coupling adaptive control for double- pendulum overhead cranes with payload hoisting and lowering, Automatica 101. 241-251. [52] H.I. Jaafar, Z. M, M.A. S, N.A. M. S, L. R, A.M. A (2019), Model reference command shaping for vibration control of multimode flexible systems with application to a double-pendulum overhead crane, M S and S P 115. 677-695. [53] B Lu, Yc Fang, N Sun (2018), Nonlinear control for underactuated multi-rope cranes: Modeling, theoretical design and hardware experiments, Control Engineering Practice 76 123-132. [54] B Lu, Yc F, N S (2018), Modeling and nonlinear coordination control for an underactuated dual overhead crane system, Automatica 91. 244-255. [55] T Ho, K Suzuki, M Tsume, R T, T M, K T (2019), A switched optimal control approach to reduce transferring time, energy consumption, and residual vibration of payload’s skew rotation in crane systems, Control E P 84. 247-260. [56] Z.N. Masoud, M.F. Daqaq (2006), A graphical approach to input-shaping control design for container cranes with hoist, IEEE Trans, Control Syst. Technol. 14. 1070-1077. [57] S. Garrido, M. Abderrahim, A. Gimenez, R. Diez, C. Balaguer (2008), Anti-swinging input shaping control of an automatic construction crane, IEEE Trans, Autom. Sci. Eng. 5. 549-557. [58] J. Vaughan, A. Karajgikar, W. Singhose (2011). A study of crane operator performance comparing PD-control and input shaping, in: 2011 Am. Control Conf., San Francisco, USA, pp. 545-550. [59] W. Singhose, J. V (2011), Reducing vibration by digital filtering and input shaping, IEEE Trans, Control Syst. Technol. 19. 1410-1420. [60] S. Ragunathan, D. Frakes, K. P, W. S (2011), Filtering effects on input-shaped command signals for effective crane control, in: IEEE Int, Conf. Control A. ICCA, S, Chile, pp. 1097–1101. [61] Y. Hu, B. Wu, J. Vaughan, W. Singhose (2013), Oscillation suppressing for an energy efficient bridge crane using input shaping, in: 2013 9th Asian Control Conf., IEEE, Sabah, Malaysia. [62] J. Vaughan, J. Yoo, N. K, W. S (2013), Multi-input shaping control for multi-hoist cranes, in: 2013 Am. Control Conf., W, USA, pp. 3455-3460. [63] D. Fujioka, M. Shah, W. Singhose (2015), Robustness analysis of input-shaped model reference control on a double-pendulum crane, in: 2015 Am. C Conf., IEEE, C, pp. 2561-2566. [64] D. Fujioka, W. Singhose (2015), Input-shaped model reference control of a nonlinear time- varying double-pendulum crane, in: 2015 10th Asian Control Conf., IEEE, Sabah, Malaysia. [65] W. Singhose (2009), Command shaping for flexible systems: A review of the first 50 years, Int. J. Precis. Eng. Manuf. 10. 153-168. [66] X. Xie, J. Huang, Z. Liang (2013), Vibration reduction for flexible systems by command smoothing, Mech. Syst. Signal P. 39. 461-470. 26 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Tạp chí Nghiên cứu khoa học,Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 4 (67).2019 [67] W. Singhose, J. Lawrence, K. Sorensen, D. Kim (2006), Applications and educational uses of crane oscillation control, FME Trans. 34. 175-183. [68] C. Do Huh, K.S. Hong (2002), Input shaping control of container crane systems: limiting the transient sway angle, IFAC Proc. 35. 445-450. THÔNG TIN TÁC GIẢ Nguyễn Vĕn Trung - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Nĕm 2005: Tốt nghiệp Đại học ngành Điện khí hóa xí nghiệp mỏ, Trường Đại học Mỏ - Địa chất + Nĕm 2009: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Đo lường và các hệ thống điều khiển, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên Khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ. Đang làm nghiên cứu sinh ngành Khoa học và Kỹ thuật điều khiển, Trường Đại học Trung Nam, Trung Quốc - Lĩnh vực quan tâm: Đo lường, khoa học và kỹ thuật điều khiển - Email: ngvtrung1982@gmail.com - Điện thoại: 0988941166 Chenglong Du - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Nĕm 2016: Tốt nghiệp Viện Công nghệ Cáp Nhĩ Tân, Cáp Nhĩ Tân, Trung Quốc, chuyên ngành Tự động hóa -Tóm tắt công việc hiện tại: Đang làm nghiên cứu sinh ngành Khoa học và Kỹ thuật điều khiển, Trường Đại học Trung Nam, Trung Quốc - Lĩnh vực quan tâm: Khoa học và kỹ thuật điều khiển Nguyễn Trọng Quỳnh - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Nĕm 2005: Tốt nghiệp Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên, chuyên ngành Tự động hóa + Nĕm 2018: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Kỹ thuật điện tử, Trường Đại học Sao Đỏ - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên Khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ - Lĩnh vực quan tâm: Tự động hóa - Email: trongquynhk36ib@gmail.com - Điện thoại: 0986836399 Phạm Thị Thảo - Tóm tắt quá trình đào tạo, nghiên cứu (thời điểm tốt nghiệp và chương trình đào tạo, nghiên cứu): + Nĕm 2002: Tốt nghiệp Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên, chuyên ngành Điện khí hóa và cung cấp điện xí nghiệp + Nĕm 2004: Tốt nghiệp Thạc sĩ ngành Tự động hóa, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội - Tóm tắt công việc hiện tại: Giảng viên Khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ - Lĩnh vực quan tâm: Tự động hóa - Mail: phamhathao@gmail.com - Điện thoại: 0905006188
File đính kèm:
- tong_quan_chien_luoc_ap_dung_cac_ky_thuat_dieu_khien_vong_ho.pdf