Giáo trình Công nghệ kỹ thuật điều khiển tự động hóa - Robot công nghiệp

ỦY BAN NHÂN DÂN TP. HỒ CHÍ MINH 
TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI 
---------- 
 GIÁO TRÌNH 
NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG 
Chủ nhiệm: ThS. NGUYỄN THỊ THU LAN 
Lưu hành nội bộ, 09 / 2017 
ỦY BAN NHÂN DÂN TP. HỒ CHÍ MINH 
TRƢỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI 
---------- 
 GIÁO TRÌNH : 
NGÀNH: CN KTĐK VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG 
1. ThS. Nguyễn Thị Thu Lan (Chủ nhiệm) 
2. ThS. Nguyễn Đức Lợi 
3. ThS. Lê Kim Hòa 
4. ThS. Trần Ngọc Bình 
5. KS. Võ Phú Cƣờng 
Lưu hành nội bộ, 09 / 2017 
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN: 
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể đƣợc 
phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham 
khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh 
doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 
LỜI NÓI ĐẦU 
Cuốn giáo trình “ Robot công nghiệp” đƣợc biên soạn nhằm làm tài liệu chính 
phục vụ cho công tác dạy học của giảng viên và dùng làm tài liệu học tập dành cho 
sinh viên hệ cao đẳng ngành tự động hóa. Nội dung tài liệu gồm 5 chƣơng đƣợc 
trình bày theo đúng trình tự và mục tiêu thiết kế của chƣơng trình. Trong đó: 3 
chƣơng đầu nói về cấu trúc chung của Robot và hoạt động của tay máy; 2 chƣơng 
cuối hƣớng dẫn sinh viên bƣớc vào con đƣờng nghiên cứu và hƣớng dẫn sinh viên 
tự lập trình, lắp ráp đƣợc các loại robot cơ bản. 
Từ việc xác định chuẩn đầu vào và chuẩn đầu ra của đối tƣợng sinh viên cao đẳng 
ngành tự động hóa đang theo học tại Trƣờng, sao cho đáp ứng đƣợc yêu cầu về kỹ 
năng nghề nghiệp, học đi đôi với hành và phù hợp với xu thế mới, nhóm đã dày 
công biên soạn các bài học lý thuyết sao cho các biểu thức tính toán động học vốn 
rất hàn lâm đƣợc đơn giản hóa. Qua đó, nhóm chỉ tập trung cập nhật về các kiến 
thức mới, công nghệ mới mà có tính ứng dụng cao. Không chỉ thế, nhóm còn phân 
tích chi tiết các bài hƣớng dẫn thực hành về chế tạo các loại robot theo cách viết từ 
quá trình làm việc thực tế và kinh nghiệm đã qua của bản thân, để từ đó sinh viên 
có khả năng tự học, tự chế tạo robot và tự tin hơn trong nghiên cứu khoa học. Có lẽ 
vì thế cuốn giáo trình này trình bày khá khác biệt và sát với thực tế hơn so với các 
cuốn giáo trình về robot có trên thị trƣờng hiện nay. Đồng thời cuốn giáo trình 
đƣợc biên soạn không thuần túy là lý thuyết mà lại hƣớng đến việc dạy và học tích 
hợp và cuối mỗi chƣơng đều có phần câu hỏi ôn tập nhằm giúp ngƣời học củng cố 
kiến thức và rèn luyện thêm kỹ năng. Cuốn giáo trình đƣợc biên soạn khá công 
phu, mỗi phần đều có lời giải thích chi tiết, hình ảnh phù hợp, tăng tính trực quan 
để sinh viên dễ dàng tiếp thu. Ngoài ra nhóm cũng trích một số thông tin trên 
internet về cuộc đời và sự nghiệp của các nhà khoa học nổi tiếng nhằm tạo kích 
thích tinh thần hiếu học cũng nhƣ lòng say mê nghiên cứu khoa học trong sinh viên 
để từ đó Nhà trƣờng, Khoa có thể dễ dàng phát động phong trào tham gia cuộc thi 
Robocon do VTV tổ chức hằng năm. 
Việc hoàn thiện cuốn giáo trình nhƣ mong đợi, đó là điều mà nhóm biên soạn 
không thể nào quên lời cảm ơn sâu sắc đến công đóng góp rất lớn từ sự định hƣớng 
phát triển giáo dục, đẩy mạnh công tác nghiên cứu khoa học của Ban Giám hiệu 
nhà trƣờng, cảm ơn chân thành sự hƣớng dẫn cách trình bày, bố cục nội dung, mục 
tiêu đào tạo sao cho hợp lý của Phòng Đào tạo và lời cảm ơn sâu xa đến thầy 
Trƣởng khoa Kỹ thuật Điện – Điện tử đã đôn đốc, hỗ trợ chuyên môn, cùng với các 
thầy cô đồng nghiệp góp ý tƣ vấn cả về nội dung lẫn hình thức. 
Mặc dù, nhóm biên soạn đã rất cố gắng, tận tâm nhƣng có thể vẫn không tránh 
khỏi những thiếu sót, rất mong đón nhận những ý kiến đóng góp từ phía các 
chuyên gia, độc giả để lần tái bản sau cuốn giáo trình hoàn thiện hơn. 
Chân thành cảm ơn!. 
TP. HỒ CHÍ MINH, ngày 29 tháng 8 năm 2017 
 NHÓM BIÊN SOẠN 
MỤC TIÊU MÔN HỌC 
1. Kiến thức: 
- Xác định rõ các thông số kỹ thuật, cấu trúc chung của Robot 
- Trình bày đƣợc cấu tạo và nguyên lý hoạt động của các cánh tay ROBOT 
- Xác định đƣợc các yêu cầu cần thiết để chế tạo robot 
- Biết vận dụng kiến thức để giải thích cơ chế làm việc của các bộ điều khiển 
hệ thống băng chuyền, tay máy, robot 
2. Kỹ năng: 
 Kỹ năng cứng: 
- Thực hiện đƣợc việc tính toán các thông số kỹ thuật, các bài toán động 
học thuận và nghịch cơ bản 
- Nhận dạng, phân biệt đƣợc các ROBOT. 
- Sử dụng các loại ROBOT linh hoạt, phù hợp với từng chức năng cụ thể 
và phạm vi ứng dụng trong lĩnh vực công nghiệp. 
- Tham khảo những hƣớng dẫn trong giáo trình, từ đó thi công đƣợc một 
robot với các tính năng cơ bản 
 Kỹ năng mềm: 
- Rèn luyện kỹ năng đọc hiểu tài liệu. 
- Rèn luyện kỹ năng làm việc nhóm, làm việc độc lập. 
- Rèn luyện kỹ năng thuyết trình. 
3. Thái độ: 
- Trung thực, ham học hỏi, ý thức việc học, chủ động, tích cực. 
- Đam mê sáng tạo, hăng hái tự tin tham gia NCKH 
MỤC LỤC 
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................... ...  
B -----19 
C -----20 
D -----15 
E -----14 
F -----7 
Thiết lập bộ nguồn: 
Dùng bộ nguồn 5v để cấp cho 6 servo thông qua chân power supply của SSC-32 
(chân này chỉ dành cho nguồn nuôi servo). Nguồn cấp cho arduino và mạch SSC-
32 bằng nguồn máy tính qua dây USB. 
Hình 5.46 Board mạch nguồn 5V để nuôi servo 
Lập trình: 
Sau đây sẽ là một đoạn code demo cho tay robot gắp vật trên bàn và đặt lên trên 
giá (thùng chứa) 
 Trang 189 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
Đoạn Code sau : 
void setup() 
{ 
 Serial.begin(9600); //thiết lập kênh giáo tiếp tại tần số baudrate là 9600 
} 
void homes()// vị trí mặc định 
{ 
 Serial.println("#7 P1000 T500"); // di chuyển servo tại vị trí số 7 với xung là 
1000 và thời gian di chuyển là 500ms (từ vị trí đầu tới vị trí xung 1000) 
 delay(1000); 
 Serial.println("#4 P1300 T500"); 
 delay(1000); 
 Serial.println("#15 P2350 T500"); 
 delay(1000); 
 Serial.println("#19 P1000 T500"); 
 delay(1000); 
 Serial.println("#16 P500 T500"); 
 delay(1000); 
} 
void foward()//di chuyển cánh tay tới trước 
{ 
 Serial.println("#20 P1200 T1000");//di chuyển servo trỏ tới vị trí 1200 
 delay(1000); 
 Serial.println("#19 P1300 T1000");// di chuyển servo vai tới vị trí 1400 
 delay(1000); 
 Serial.println("#15 P1800 T1000");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1800 
 Trang 190 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
 delay(1000); 
} 
void back1()//di chuyển tay ra sau 
{ 
 Serial.println("#19 P1000 T500"); 
 delay(1000); 
 Serial.println("#15 P2350 T500"); 
 delay(1000); 
} 
void back2()//di chuyển tay ra sau 
{ 
 Serial.println("#15 P2330 T500"); 
 delay(500); 
 Serial.println("#16 P1500 #19 P1000 #20 P1200 T1000");// dùng “group move” 
: di chuyển đồng loạt các servo tại các vị trí đế-1500, vai-1000, trỏ-1200 trong 
1000ms 
 delay(500); 
} 
void lift()//nâng lên 
{ 
 Serial.println("#16 P2400 #19 P1300 #20 P1700 T1000"); 
 delay(1000); 
} 
void grip()//gắp vật 
{ 
 Trang 191 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
 Serial.println("#7 P1550 T500"); 
 delay(1000); 
} 
void drop()//thả vật 
{ 
 Serial.println("#15 P1900 T500");// di chuyển servo cổ tay tới vị trí 1900 
 delay(1000); 
 Serial.println("#7 P1000 T1000"); 
 delay(500); 
} 
void turnC()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW) 
{ 
 Serial.println("#16 P500 T1000"); 
 delay(1000); 
} 
void turnA()//quay cánh tay ngược chiều kim đồng hồ (ACW) 
{ 
 Serial.println("#16 P2400 T1000"); 
 delay(1000); 
} 
void halfturn()//quay cánh tay theo chiều kim đồng hồ (CW) 
{ 
 Serial.println("#16 P1500 T1000"); 
 delay(1000); 
} 
void loop() 
 Trang 192 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
{ 
//Sắp xếp vào cho vào trong vòng lặp để chạy demo robot gắp vật 
 homes(); 
 delay(1000); 
 foward(); 
 delay(1000); 
 grip(); 
 delay(1000); 
 back1(); 
 delay(1000); 
 halfturn(); 
 delay(500); 
 lift(); 
 delay(2000); 
 drop(); 
 delay(1000); 
 back2(); 
 delay(500); 
} 
 Trang 193 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
(Theo vnexpress.net) 
Cánh tay robot của 'nam sinh bị từ chối cấp visa' 
Sinh ra ở mảnh đất có nhiều nạn nhân chiến tranh, Phạm Huy (THPT Quảng 
Trị) đã nghiên cứu, sáng tạo cánh tay robot có thể thực hiện 31 cử chỉ riêng biệt 
nhằm hỗ trợ người khuyết tật. 
Không gian sáng tạo của Phạm Huy (lớp 11 trường THPT Quảng Trị) nằm trong 
góc phòng tầng 2 ngôi nhà ở xã Triệu Tài (Triệu Phong, Quảng Trị). Từ lớp 8, 
Huy đã ấp ủ ý tưởng làm một cánh tay hỗ trợ người khuyết tật, bởi Quảng Trị chứa 
nhiều bom mìn, có rất nhiều nạn nhân chiến tranh. 
“Việc làm cánh tay hỗ trợ cho người khuyết tật có nhiều trên thế giới, nhưng hỗ 
trợ cho người mất đi hoàn toàn cánh tay thì chưa có nhiều, nhất là ở Việt Nam”, 
Huy bộc bạch. 
Từ đó, em đưa ra ý tưởng thiết kế cánh tay robot được điều khiển từ bộ cảm ứng 
lắp đặt ở giày và cổ chân người khuyết tật. 4 ngón chân điều khiển 4 nút ở đầu mũi 
giày, tương ứng với cử động co duỗi 5 ngón tay. Cảm ứng chuyển động và cảm 
ứng nghiêng lắp ở cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay các hướng. Sản phẩm 
có thể thiết kế cho người mất hoàn toàn hay một phần cánh tay. 
Đam mê thiết kế, Huy nói toàn bộ kiến thức lập trình và thiết kế phần cứng đều do 
em tự học trên mạng. Những khó khăn, lập trình chưa hoàn thành, Huy lại nhờ các 
anh chị đi trước giải đáp. Linh kiện điện tử và dụng cụ được em đặt mua từ Hà 
Nội, hoặc Đà Nẵng. 
Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay của Huy ra đời, dự cuộc thi của cộng đồng thiết kế 
trên mạng Internet và giành giải khuyến khích. Một năm sau, em cải tiến sản 
phẩm, trình bày ý tưởng với nhà trường và dự các cuộc thi sáng tạo khoa học kỹ 
thuật cấp tỉnh, cấp quốc gia. 
 Trang 194 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
Huy giới thiệu sản phẩm cuối cùng này có 31 cử chỉ độc lập, được in bằng máy 3D 
với vật liệu nhựa PLA thay cho nhựa mica như sản phẩm đầu tay. Cánh tay có thể 
cầm nắm được vật nhẹ như thìa nhôm, ly nước, nâng tạ co duỗi nặng 2 kg, xách 
được vật nặng 11 kg. Quá trình hoàn thiện sản phẩm, Huy nhờ một người khuyết 
tật sử dụng thử và nhận được đánh giá tích cực. 
Tháng 3 vừa qua, cánh tay robot của Huy là một trong 5 dự án giành giải nhất tại 
cuộc thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu vực phía Bắc năm học 2016-2017, 
được Bộ Giáo dục và Đào tạo cử đại diện Việt Nam dự thi Khoa học kỹ thuật quốc 
tế (Intel ISEF 2017) tại California, Mỹ. 
Biết mình sẽ được đi dự thi quốc tế, Huy đã thiết kế và làm sản phẩm cánh tay mới. 
Lúc này, em nhận được sự hỗ trợ từ giáo viên Lê Công Long, ăn ngủ với sản phẩm 
ở ngay tại nhà thầy Long. “Thầy để cho Huy cái giường bên cạnh, khi nào mệt thì 
lăn ra ngủ”, Huy kể. Liên tục 2 tháng, em thức đến 2-3h sáng để hoàn thiện sản 
phẩm. 
Thức đêm liên tục, không đảm bảo tiếp tục theo học chương trình bình thường nên 
trường THPT Quảng Trị linh động để huy tự học ở nhà, giáo viên gửi bài học và 
hỗ trợ em qua mạng Internet. “Chúng tôi tạo điều kiện để em tạm ngừng học, giáo 
viên sẽ dạy lại kiến thức và giúp em ôn thi học kỳ 2 vào dịp hè này”, Hiệu phó 
Phan Thị Thảo cho hay. 
Ông Phạm Xuân Đính, ba của Phạm Huy, nói gia đình hỗ trợ em hết sức. Những 
phần thi công vật liệu nhựa thì ông làm giúp con trai, giúp một phần cơ khí trong 
khả năng tay nghề của thợ sửa xe máy. Trong khi đó, mẹ bán vải ở chợ nên chỉ 
động viên Huy về tinh thần. 
Dù đặt nhiều tâm huyết nhưng Phạm Huy vừa bị từ chối cấp visa để đi Mỹ dự cuộc 
 Trang 195 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
thi Intel ISEF 2017 diễn ra từ 12 đến 22/5. Huy 2 lần ra Hà Nội để phỏng vấn cấp 
visa, trong đó lần đầu do không nắm rõ quy định công dân chưa đủ 18 tuổi cần có 
bố mẹ đi cùng nên em bị từ chối phỏng vấn. Lần thứ hai cách đây 4 ngày, ông 
Đính cùng Huy ra phỏng vấn cũng bị từ chối. 
Ông Đính cho hay Huy và gia đình hụt hẫng vì không thể dự thi. “Đây không chỉ 
là vinh dự mà là cơ hội để em gặp gỡ, học hỏi bạn bè quốc tế về đam mê sáng tạo 
robot”, ông Đính nói. 
Sắp xếp lại góc học tập, đặt cánh tay robot một bên, Huy đang tập trung học lại 
chương trình văn hoá. Với giải nhất cuộc thi Khoa học kỹ thuật cấp quốc gia khu 
vực phía Bắc, em được tuyển thẳng vào hầu hết đại học kỹ thuật, và sẽ lựa chọn 
ngành tự động hóa, hoặc công nghệ thông tin tại một đại học ở TP HCM. 
“Cánh tay này em sẽ tiếp tục hoàn thiện, có giá thành sản phẩm rất rẻ chỉ 2,8 triệu 
đồng, hy vọng được ứng dụng trong cuộc sống, giúp đỡ nhiều người khuyết tật”, 
Huy nói. 
Theo vietnamnet 
Chàng trai chế cánh tay robot bị từ chối visa đoạt giải ba tại Mỹ 
20/05/2017 07:20 GMT+7 
 - Nam sinh chế tạo cánh tay robot cho người khuyết tật hai lần bị từ chối 
cấp visa vào Mỹ dự thi đã đoạt giải ba cuộc thi Khoa học - Kỹ thuật Quốc tế tại 
Mỹ. 
Theo thông tin trực tiếp từ lễ trao giải Cuộc thi Khoa học kỹ thuật Quốc tế 2017 
(Intel ISEF) tổ chức tại Mỹ, Phạm Quang Huy (học sinh lớp 11A3, Trường THPT 
thị xã Quảng Trị, Quảng Trị) đã đoạn giải ba của cuộc thi này với sản phẩm cánh 
tay robot dành cho người khuyết tật, ở hạng mục "Robot và máy móc thông minh". 
 Trang 196 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
Bên cạnh đó, Huy còn được nhận một giải thưởng phụ khác là giải ba do Viện Kỹ 
nghệ và Điện tử Quốc tế trao tặng. 
Giải thưởng của Huy cũng là giải thưởng cao nhất của đoàn Việt Nam tham dự kỳ 
thi. 
Cuộc thi năm nay đoàn Việt Nam tham dự với 8 sản phẩm. Ngoài giải ba, còn có 4 
giải tư. Bên cạnh đó, 3 công trình còn nhận được 4 giải phụ do các quỹ và công ty 
công nghệ trao tặng. 
Cuộc thi năm nay có 1.403 công trình tham gia, do hơn 1.700 học sinh của 78 
quốc gia thực hiện. 
Sản phẩm cánh tay robot của Huy là một trong 5 dự án giành giải Nhất tại cuộc 
thi Khoa học kỹ thuật cấp Quốc gia khu vực phía Bắc NĂM 2017, được Bộ GĐT- 
ĐT cử đại diện Việt Nam dự cuộc thi Khoa học kỹ thuật quốc tế (Intel ISEF 2017) 
tại California, Mỹ. 
Phạm Huy đã 2 lần bị từ chối cấp visa sang Mỹ để dự kỳ thi này. Sau khi báo Tuổi 
Trẻ và các tờ báo khác lên tiếng, Huy được phỏng vấn lần 3 và kịp đến tham dự 
cuộc thi sau đoàn Việt Nam 2 ngày. 
Năm Huy đang học lớp 8, ý tưởng thiết kế cánh tay robot bắt đầu xuất hiện. Em mò 
mẫm tìm hiểu và nhờ lượng kiến thức trên internet, Huy bắt đầu hình dung chế tạo 
cánh tay robot điều khiển từ bộ cảm ứng lắp đặt ở giày và cổ chân người khuyết 
tật. 
Việc điều khiển này do các ngón chân điều khiển bốn nút ở đầu mũi giày, tương 
ứng với cử động co duỗi 5 ngón tay. Cảm ứng chuyển động và cảm ứng nghiêng 
lắp ở cổ chân điều khiển cánh tay co duỗi, xoay các hướng. Sản phẩm có thể thiết 
kế cho người mất hoàn toàn hay một phần cánh tay. 
 Trang 197 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
Cánh tay có thể cầm nắm được vật nhẹ như thìa nhôm, ly nước, nâng tạ co duỗi 
nặng 2 kg, xách được vật nặng 11 kg. Quá trình hoàn thiện sản phẩm, Huy nhờ 
một người khuyết tật sử dụng thử và nhận được đánh giá tích cực. 
Năm lớp 10, sản phẩm đầu tay của Huy dự cuộc thi của cộng đồng thiết kế trên 
mạng Internet và giành giải khuyến khích. Một năm sau, em cải tiến sản phẩm, 
trình bày ý tưởng với nhà trường và dự các cuộc thi sáng tạo khoa học kỹ thuật 
cấp tỉnh, cấp quốc gia. 
Giải thƣởng cao nhất trị giá 75.000 USD 
giải thưởng cao nhất trị giá 75.000 USD được giao cho Ivo Zell, nam sinh 18 
tuổi đến từ Đức với những cải tiến về thiết kế máy bay. Tiếp đến, Amber Yang, 
nữ sinh 18 tuổi đến từ bang Florida (Mỹ) và Valerio Pagliarino (17 tuổi, Italy) 
giành giải thưởng trị giá 50.000 USD cho mỗi bạn. 
 Trang 198 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
4 giải tƣ của đoàn Việt Nam 
Ở hạng mục Hóa học, đoàn Việt Nam có 2 giải tư: 
Công trình của Trần Khuê và Vũ Nam Anh, học sinh trường THPT chuyên ĐH 
Khoa học Tự nhiên (ĐHQG Hà Nội). 
Công trình của Bùi Đỗ Minh Quân và Đỗ Mai, học sinh trường THPT chuyên 
Trần Phú (Hải Phòng). 
Ở hạng mục Robot và máy móc thông minh, Việt Nam giành một giải tư: 
Chử Hoàng Minh Đức và Phạm Thiên Tân của trường THPT chuyên Lê Hồng 
Phong (TP.HCM) với dự án "Găng tay phiên dịch tương thích với điện thoại 
thông minh dành cho người khiếm thính". 
Ở hạng mục Phần mềm hệ thống, Việt Nam giành một giải tư: 
Trần Thị Anh Thư của trường THPT chuyên Bảo Lộc (Lâm Đồng) với công 
trình "Phần mềm hỗ trợ học Hóa, tích hợp công nghệ thực tế tăng cường trên 
nền tảng Android. 
 Trang 199 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
CÂU HỎI ÔN TẬP CHƢƠNG V 
Câu 1: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo Robot dò line 
Câu 2: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong robot dò line 
Câu 3: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho robot dò line 
Câu 4: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo Robot điều khiển 
bằng sóng RF 
Câu 5: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong robot điều khiển 
bằng sóng RF 
Câu 6: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho robot điều khiển bằng 
sóng RF hoặc wifi 
Câu 7: Trình bày các thành phần thiết bị chính dùng để chế tạo cánh tay Robot 4 
bậc tự do 
Câu 8: Giải thích nguyên lý hoạt động của thành phần chính trong cánh tay Robot 
4 bậc tự do 
Câu 9: Các bƣớc tiến hành lắp ráp và kết nối sơ đồ chân cho cánh tay Robot 4 bậc 
tự do 
Câu 10: Để đơn giản hóa bộ nội suy đƣợc thực hiện theo kiểu 
a. Digital 
b. Direct 
c. Analog 
d. Indirect 
Câu 11: Việc thực hiện nội suy theo biên dạng gồm 
a. Parabol và tròn 
b. Analog và digital 
c. Direct và indirect 
d. Phi tuyến và tuyến tính 
 Trang 200 Giáo trình : Robot công nghiệp 
Chƣơng V: Giới thiệu một số Robot đơn giản 
Câu 12: Các hệ CNC nội suy theo 2 mức 
a. Đƣờng thẳng và đƣờng cong 
b. Nội suy tinh và nội suy thô 
c. Mức cao và mức thấp 
d. Nội suy hội tụ và phân kỳ 
Câu 13: Nội suy tinh là: 
a. Nội suy tuyến tính giữa điểm đầu và điểm cuối 
b. Nội suy phi tính giữa điểm đầu và điểm cuối 
c. Nội suy tuyến tính giữa các điểm trung gian 
d. Nội suy phi tính giữa các điểm trung gian 
Câu 14 : Phƣơng pháp phổ biến để huấn luyện cho các mạng nơron truyền thẳng 
nhiều lớp 
a. Lƣợc đồ xám (Histogram) 
b. Tính tổng chập 
c. Thuật Toán Lan Truyền Ngƣợc Back Propagation 
d. Thuật toán sắp xếp và so sánh 
Câu 15: Nguồn động lực cơ cấu chấp hành là 
a. Điện 
b. Khí nén 
c. Thủy lực 
d. Kết hợp điện, khí nén hoặc thủy lực 
Câu 16: Trong các tay máy robot thì khớp dùng phổ biến là 
a. Ít nhất phải có 3 khớp trƣợt 
b. Khớp xoay 1800 
c. Khớp tịnh tiến 
d. Khớp trƣợt hoặc khớp quay 
 Trang 201 Giáo trình : Robot công nghiệp 
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 
AC Alternating Current 
ADC analog to digital converter 
Arduino IDE Arduino Integrated Development Environment 
CSS Cascading Style Sheets 
DAC Digital to analog converter 
DC Direct current 
IR Sensor InfraRed sensor 
IoT Internet Of Things 
HTML HyperText Markup Language 
PLC Programable Logic Control 
PWM Pulse width modulation 
RF Radio Frequency 
RGB Red –Green – Blue 
UAV Unmanned Aerial Vehicle 
VOM Volt - Ohm - Milliam meter 
 Trang 202 Giáo trình : Robot công nghiệp 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
Tiếng việt 
[1] Đào Văn Hiệp ( 2006), “Kỹ thuật Robot”, NXB KH&KT 
[2] Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot công nghiệp”, NXB KH&KT 
[3] Lê Hoài Quốc (2001), “Nhập môn robot công nghiệp – Tập 1”, NXB 
KH&KT 
Tiếng Anh 
[4] Cameron Hughes (May 22, 2016), Tracey Hughes "Robot 
Programming: A Guide to Controlling Autonomous Robots, 1st 
Edition",Que Publishing. 
[5] Peter Mckinnon (January 28, 2016),"Robotics: Everything You Need 
to Know About Robotics from Beginner to Expert", CreateSpace 
Independent Publishing Platform.