Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động - Chương 3: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển

1/2/2012 1/28
MÔ PHỎNG THIẾT KẾ
HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI
Khoa Cơ Khí-Bộ môn Kỹ thuật máy
----------&&O&&---------
CHƯƠNG III
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG 
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
2/28
Nội dung
 Các tiêu chuẩn chất lượng.
 Sai số xác lập.
 Đáp ứng quá độ.
 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ.
1/2/2012
3/28
Các tiêu chuẩn chất lượng
1/2/2012
4/281/2/2012
Các tiêu chuẩn chất lượng
1/2/2012 5/28
Các tiêu chuẩn chất lượng
1/2/2012 6/28
Sai số xác lập
1/2/2012 7/28
Sai số xác lập
1/2/2012 8/28
Sai số xác lập
1/2/2012 9/28
Sai số xác lập
1/2/2012 10/28
Sai số xác lập
1/2/2012 11/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 12/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 13/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 14/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 15/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 16/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 17/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 18/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 19/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 20/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 21/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 22/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 23/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 24/28
Đáp ứng quá độ
1/2/2012 25/28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
1/2/2012 26/28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
1/2/2012 27/28
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ
 Chú ý:
 Tiêu chuẩn ITAE được sử dụng phổ biến nhất
 Để đáp ứng quá độ của hệ thống bậc n là tối ưu theo chuẩn ITAE thì
mẫu số hàm truyền kín hệ bậc n phải có dạng:
Bậc Mẫu số hàm truyền
1 s + n
2 s2 + 1,414 ns +n
2
3 s3 + 1,75 ns
2 + 2,15n
2s + n
3
4 s4 + 2,1 ns
3 + 3,4n
2 s2 + 2,7 n
3 s + n
4
 Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng như trên và tử số hàm truyền
hệ kín của hệ bậc n là  thì đáp ứng quá độ của hệ thống là tối ưu và
sai số xác lập bằng 0.
1/2/2012 28/28
bậc 1
bậc 2
bậc 3
bậc 4
Đáp ứng quá độ của hệ thống bậc n theo tiêu chuẩn ITAE
Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ