Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Bài 8: Phân tích hệ thống trên miền tần số - Đỗ Tú Anh

Lý thuyết ðiều khiển tự ñộng 1
ThS. ðỗ Tú Anh
Bộ môn ðiều khiển tự ñộng
Khoa ðiện, Trường ðHBK HN
Phân tích hệ
thống trên 
miền tần số
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
 ðáp ứng tần số
• Xét ñáp ứng của một hệ thống, G(s) khi ñược kích thích bởi tín hiệu vào 
hình sin, u(t)=Asin(ωt). Khi ñó ñầu ra sẽ là
8-1
• Giải tìm c(t) bằng cách phân tích C(s) thành tổng các phân thức tối giản
1 2
1 1 1 2( ) p t p tj t j tc t b e b e k e k eω ω − −−⇒ = + + + +
• Giả thiết hệ ổn ñịnh, các thành phần ñáp ứng cơ sở suy giảm khi t tiến 
ñến vô cùng, ñáp ứng của hệ thống ở chế ñộ xác lập sẽ là
1 1( ) j t j tssc t b e b eω ω−= +
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
8-2
 ðáp ứng tần số (tiếp)
trong ñó và là biên ñộ và góc pha của 
Vậy
• Nếu hệ ổn ñịnh, ñầu vào là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa thì ñầu ra của hệ
thống ở chế ñộ xác lập cũng là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa
• Biên ñộ của tín hiệu ra bằng biên ñộ của tín hiệu vào nhân với |G(jω)|, với 
góc pha bằng góc pha của tín hiệu vào dịch ñi θ(ω)
• css(t) ñgl ñáp ứng tần số của hệ thống, G(jω)=G(s)|s=jω ñgl hàm ñặc tính 
tần số
 ðường ñặc tính tần
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
8-3
Ví d
ụ Cho một hệ thống có hàm truyền ñạt
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
Ví d
ụ
8-4
ðường ñặc tính tần có một ñường tiệm cận là
Re G = −6
 ðường ñặc tính tần (tiếp)
 ðường ñặc tính tần (tiếp)
Ví d
ụ
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
8-5
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
 ðường ñặc tính tần của một số khâu ñộng học
8-6
8-7
Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
8-8
 ðường ñặc tính tần của một số khâu ñộng học
8-9