Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh
huyển từ G(s) sang G(z) (tiếp)
Cho
Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy
Ta có
Do
Và tra bảng biến đổi Z, ta được
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân
Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi
(1)
(2)
Xét vector m(t) không đổi từng đoạn, tức là
với (3)
Giải (1) để tìm x(t), ta được
Từ (3) suy ra với Do đó
Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp)
Vector trạng thái x(t), với t = T sẽ là
Định nghĩa
Thì (4), với t = T được viết lại là
Tương tự với ., ta đi đến công thức tổng quát
Trang 1
Trang 2
Trang 3
Trang 4
Trang 5
Trang 6
Trang 7
Trang 8
Trang 9
Trang 10
Tải về để xem bản đầy đủ
Bạn đang xem 10 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh", để tải tài liệu gốc về máy hãy click vào nút Download ở trên
Tóm tắt nội dung tài liệu: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - Bài 19: Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc - Đỗ Tú Anh
Lý thuyết Điều khiển tự động 1 Chuyển từ mô hình liên tục sang mô hình rời rạc ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN 19-1 Khâu giữ mẫu Sơ đồ khâu giữ mẫu với Hàm truyền đạt 1( ) sT ZOH eG s s −−= Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-2 Chuyển từ G(s) sang G(z) Phương pháp sai phân lùi Phương pháp Tustin Phương pháp sai phân tiến Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-3 Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) Phương pháp sử dụng đáp ứng xung trong đó Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-4 Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) Cho Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy Ta có Do Và tra bảng biến đổi Z, ta được Vậy Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-5 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân Xét hệ thống liên tục được mô tả bởi (1) (2) Xét vector m(t) không đổi từng đoạn, tức là với (3) Giải (1) để tìm x(t), ta được Từ (3) suy ra Do đóvới (4) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-6 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Vector trạng thái x(t), với t = T sẽ là Định nghĩa Thì (4), với t = T được viết lại là Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện Tương tự với .., ta đi đến công thức tổng quát Và (2) có thể được viết là 19-7 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Chú ý • Nếu gọi hàm truyến đạt của hệ liên tục (1)-(2) là G(s) = và hàm truyền đạt của hệ rời rạc tương ứng là [ ] 1( ) ( ) ( ) ( )sTZOH eG z Z G s G s Z G ss −⎡ ⎤−= = ⎢ ⎥⎣ ⎦ ta có • Các ma trận A(T) và B(T) có thể được xác định như sau Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-8 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Xét hệ trong đó Hãy tìm mô hình trạng thái cho hệ rời rạc tương ứng, tức là hãy xác định A(T) và b(T) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện 19-9 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) Ta có Do đó Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện Phụ lục Các cặp biến đổi Z Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện Phụ lục Các cặp biến đổi Z (tiếp) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
File đính kèm:
- bai_giang_ly_thuyet_dieu_khien_tu_dong_bai_19_chuyen_tu_mo_h.pdf