Bài giảng Cơ sở kỹ thuật robot - Chương 2: Cấu tạo robot công nghiệp

CHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
Tel: 01267102772.
Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn
CHƯƠNG 2 : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
Tel: 01267102772.
Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn
Kết cấu robot:
Robot công nghiệp được tạo thành từ nhiều khâu được liên kết với
nhau bằng các khớp động.
2 khớp động điển hình là : khớp tịnh tiến, khớp xoay.
Kết cấu robot:
Kết cấu robot:
BẬC TỰ DO CỦA ROBOT
Thực tế, các robot công nghiệp có 6 bậc tự do:
3 bậc chuyển động cơ bản - định vị vị trí cơ bản.
3 bậc chuyển động bổ sung- định hướng chuyển động
BẬC TỰ DO CỦA ROBOT
Cơ cấu tác động nhằm tạo ra các lực để gia tốc/giảm tốc các khâu do đó
chúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao và dễ bảo trì.
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
ðỘNG CƠ ðIỆN
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
ðỘNG CƠ DC
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
ðỘNG CƠ ðIỆN SERVO = ðỘNG CƠ ðIỆN + 
ENCODER.
Encoder tuyệt đối
Encoder tương đối
Xác định vị trí một
cách duy nhất
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
ðỘNG CƠ BƯỚC- STEP MOTOR
CƠ CẤU TÁC ðỘNG
ðỘNG CƠ THÔNG MINH
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
Bộ truyền sóng- Harmonic drive 
CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG
BỘ TRUYỀN VISME – ðAI ỐC
BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG
Thực Hành tuần sau : 
Xem cấu tạo các dạng robot tại bộ môn.
THE END OF CHAPTER 3.