Bài giảng Cơ sở kỹ thuật robot - Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp

28-Jan-15
1
CƠ SỞ KỸ THUẬT ROBOT 
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
Tel: 01267102772.
Email: phucnt@hcmuaf.edu.vn
Web:
phucnt
28-Jan-15
2
CƠ SỞ KỸ THUẬT ROBOT 
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
Tel: 01267102772.
Email: phucnt@hcmuaf.edu.vn
Web:
28-Jan-15
3
MỤC TIÊU MÔN HỌC
• Cung cấp SV các kiến thức nền tảng tổng quan ban đầu về
robot.
• Giúp SV biết được các thành phần cơ bản của một robot.
• Giúp SV nắm được các bước để tính toán, mô phỏng robot .
28-Jan-15
4
ĐÁNH GIÁ MÔN HỌC
Chuyên cần 10%., bài tập trên lớp 10%.
Bài tập lớn nhóm 30% : chuyên cần >5 , nộp vào tuần thứ 11 
môn học.
Thi cuối kỳ 50%.: bài tập lớn > 5, thi theo lịch.
28-Jan-15
5
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1.Giáo trình robot công nghiệp- T.S.Phạm ðăng
Phước- ðH BK ðÀ NẴNG.
2.Giáo trình robot công nghiệp - Bùi Thứ Cao.
3.Giáo trình robot công nghiệp- ðH BK-Tp.hcm.
4. FUNDAMENTALS OF ROBOTICS.
5.INTRODUCTION TO ROBOTICS-JOHN CRAIG
28-Jan-15
6
NỘI DUNG MÔN HỌC
C1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT.
C2.CÁC THÀNH PHẦN CẤU TẠO CỦA MỘT ROBOT.
C3.PHÉP BIẾN ðỔI TỌA ðỘ ROBOT.
C4. ðỘNG HỌC ROBOT.
C5. MÔ PHỎNG TÍNH TOÁN VỊ TRÍ ROBOT.
28-Jan-15
7
CHƯƠNG 1: 
TỔNG QUAN ROBOT CÔNG NGHIỆP
28-Jan-15
8
TỔNG QUAN ROBOT CÔNG NGHIỆP
28-Jan-15
9
What are Robots?
– Machines with sensing, intelligence 
and mobility
Why use Robots?
– Perform 4A tasks in 4D environments
KHÁI NIỆM VỀ ROBOT
Tự động
Tăng năng suất
Sự trợ giúp
Tự hành
Nguy hiểm.
Dơ bẩn
Ko rõ ràng
Khó khăn
28-Jan-15
10
- 1921: Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa
là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel
Capek.
- 1948: tại Phòng Thí Nghiệm Quốc Gia Argonne, nhà nghiên cứu Goertz đã
nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi (master-slave manipulator) điều khiển
từ xa đầu tiên, và cùng năm đó hãng General Mills chế tạo tay máy gần
tương tự sử dụng cơ cấu tác động là những động cơ điện kết hợp với các cử
hành trình.
- - Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry 
Company) quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là “Người máy
công nghiệp” (Industrial Robot). Đó là những loại thiết bị có dáng dấp và có
một vài chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện
một số thao tác sản xuất.
- Những năm 80, robot công nghiệp phát triển mạnh mẽ trong thám hiểm
không gian và công nghiệp ôtô; và sau đó chúng được sử dụng rộng rãi
trong nhiều lĩnh vực công nghiệp vào đầu những năm 90.
LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT
28-Jan-15
11
CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
Ứng dụng ban đầu của robot trong các robot sơn, gắp đặt vật liệu, phun sơn..
Ứng dụng lấy sản phẩm
nhựa từ máy ép nhựa. Ứng dụng hàn điểm trong sản
xuất ôtô
28-Jan-15
12
CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
28-Jan-15
13
Robot lắp ráp các linh kiện điện tử
CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
28-Jan-15
14
CÁC ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
28-Jan-15
15
Video 1
Video 2
Video 3
Video 4
28-Jan-15
16
HOME:
LOOK IN GOOGLE SOME VIDEOS OF 
APPLICATION ROBOT YOU ARE 
LEARNING..
28-Jan-15
17
BREAK..
28-Jan-15
18
PHÂN LOẠI ROBOT
• Theo dạng hình học của không gian hoạt động.
• Theo thế hệ robot.
• Theo phương thức điều khiển.
• Theo nguồn dẫn động.
Phân loại theo không gian làm việc:
Vùng giới hạn hoạt động của robot gọi là không gian làm việc.
Không gian 3D:
ít nhất 3 chuyển động định vị, robot được phân loại theo phối hợp 3 trục
cơ bản rồi mới mở rộng bổ sung thêm các chuyển động linh hoạt khác.
28-Jan-15
19
PHÂN LOẠI ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
Robot tọa độ vuông góc
28-Jan-15
20
PHÂN LOẠI ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
Robot tọa độ trụ
28-Jan-15
21
Robot tọa độ cầu
PHÂN LOẠI ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
28-Jan-15
22
Robot khớp bản lề
PHÂN LOẠI ROBOT THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
28-Jan-15
23
PHÂN LOẠI ROBOT THEO THẾ HỆ
• Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp- teach pendant.
• Robot hoạt động theo chu trình cố định.- robot lắp đặt.
• Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được.
• Robot điều khiển bằng chương trình số.
• Robot thông minh - có thể nhận biết tương tác với môi trường –
robot tự hành, asimo robot
28-Jan-15
24
PHÂN LOẠI ROBOT THEO PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN
28-Jan-15
25
PHÂN LOẠI ROBOT THEO NGUỒN DẪN ðỘNG
28-Jan-15
26
PHÂN LOẠI ROBOT THEO NGUỒN DẪN ðỘNG
28-Jan-15
27
PHÂN LOẠI ROBOT THEO NGUỒN DẪN ðỘNG
28-Jan-15
28
CÁC THÀNH PHẦN CỦA MỘT ROBOT 
28-Jan-15
29
THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
28-Jan-15
30
28-Jan-15
31
28-Jan-15
32
28-Jan-15
33
28-Jan-15
34
THE END OF CHAPTER 1.